對于一個工業(yè)機器人系統(tǒng)而言，其中不可少的部分：控制系統(tǒng)、機器人本體和示教器。

　　控制系統(tǒng)從常規(guī)結(jié)構(gòu)上可以分為兩部分：執(zhí)行機構(gòu)和控制系統(tǒng)。執(zhí)行機構(gòu)包括機器人本體、伺服電機和減速裝置;控制系統(tǒng)則分為控制器、伺服驅(qū)動器、示教器和拓展模塊，其中拓展模塊包括力覺模塊、視覺模塊、抓取模塊等，也就是說我們我們所看到的機器人能完成的每個動作，都需要添加拓展模塊。

　　控制系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的指揮中心，現(xiàn)在市面上控制系統(tǒng)有三種架構(gòu)：基于IPC的總線式開放控制架構(gòu)、PC+運動控制卡的分離架構(gòu)以及高度集成的控制架構(gòu)。其中，基于IPC的總線式開放控制架構(gòu)目前使用較多，優(yōu)勢在于易于擴展，實時性好;PC+運動控制卡的分離架構(gòu)則稍遜，其拓展性弱，系統(tǒng)笨重且繁瑣;而高度集成的控制架構(gòu)則主要適用于小型機器人系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的實現(xiàn)基本要靠一行行的代碼來實現(xiàn)

　　對于工業(yè)機器人系統(tǒng)而言，示教器是用于與用戶交互的設備，它能夠處理和記憶用戶賦予工業(yè)機器人的任務指令。一般情況下，它分為三種模式：示教模式、在線模式和遠程模式。示教模式用于示教機器人的動作序列，以作業(yè)的形式保存在示教盒中;在線模式是復現(xiàn)用戶示教的作業(yè)，此時需要示教器對作業(yè)進行在線解析，并將解析結(jié)果發(fā)送給控制器。遠程模式是指用戶可以通過一根網(wǎng)線或是通過網(wǎng)絡的形式控制機器人動作，此時，用戶不一定就在機器人旁邊，可以是遠程遙控。

　　機器人本體就像人的胳膊或腿，它是一個執(zhí)行機構(gòu)，它接收來自機器人控制系統(tǒng)的指令，千萬別以為本體只是個執(zhí)行器，本體中的電機和減速機可都是機器人本體的核心零部件，尤其是減速機。